Dice picking

Voici mon projet de fin d’étude d’école d’ingénieur:

Il s’agit d’un îlot de présentation que Farman expose lors des salons. Il intègre un système de vision robotique constitué d’une webcam (Microsoft lifecam studio) et d’un robot Fanuc LR Mate. Le robot doit saisir un dé lancé aléatoirement sur un plateau, le montrer au public, puis le relancer.  Le programme principal est écrit en C#, il récupère les images provenant de la caméra, les analyses afin d’en extraire la position du dé. La position est ensuite envoyée au robot qui viens saisir le dé sur le plateau.

Le traitement de l’image est réalisé avec la librairie Aforge.net, la communication avec le robot est assuré par la librairie nModBus.